Audi a luat naştere în 1909, fiind înfiinţată de August Horch, un cunoscut inginer la acea vreme care a trebuit să părăsească societatea pe care o pornise cu 10 ani în urmă A. Horch & Cie., dar care nu a renunţat la ambiţia de a produce maşini. A pornit astfel propria sa companie, pe care a numit-o Audi, denumire care înseamnă de fapt „Horch” în latină, adică „ascultă”.
În 1932 a luat naştere şi sigla cu patru cercuri înlănţuite, simbolizând de fapt momentul de fuziune cu alţi trei constructori, Horch (compania înfiinţată iniţial de August Horch), DKW şi Wanderer, luând naştere Auto Union AG. După 1940, atât Audi cât şi ceilalţi constructori din Auto Union AG având experienţă militară din Primul Război Mondial, au fost convocaţi de armată germană pentru a produce vehicule armate.
După terminarea ceui de-al doilea Război Mondial, activitatea Audi a avut de suferit şi în 1958 a ajuns în proprietatea Daimler Benz. În 1965 Audi a trecut în curtea Volkswagen şi de abia atunci au apărut primele modele moderne ale constructorului german. Audi 60 a fost primul succes european al Audi, iar cu Audi 100, marca cu patru cercuri a început să cunoască succesul global.
În în 1974 a fost adus la Audi Ferdinand Piech, actualul preşedinte al Consiliului de Administraţie de la Volkswagen AG, cel care a contribuit la consacrarea mărcii. Germanul a fost cel care a ridicat Audi de la o marcă nesigură la un care se poate compara de la egal la egal cu BMW şi Mercedes.
Audi este părintele sistemului Quattro, de asemenea, Audi este primul constructor care a introdus caroseria complet galvnizată, în 1985. În 1989, Audi a ajuns în cartea recordurilor, cu modelul Audi 100 2.5 TDI, care a reuşit un consum mediu de 1,76 litri la 100 km parcurşi, bineînţeles în condiţii speciale.
În 2004, Audi a fost primul constructor care a introdus LED-urile ca poziţii pe o maşină de serie. De asemenea, primul V12 Diesel pe o maşină de serie îi aparţine tot constructorului din Ingolstadt, fiind folosit pe modelul Audi Q7.
Planurile Audi pentru viitor sunt foarte mari, şi până în 2015 constructorul îşi propune să depăşească BMW şi Mercedes, acesta fiind obiectivul setat de Rupert Stadler, actualul şef de la Audi.